シングルポイント触覚センサ計測ハブ
FSHub
(FSR, 感圧センサ, 面圧センサ、触覚計測、ROS2対応）
現場で実験で、すぐ使える
シンプル＆ソリッド
触覚センサとは
人は、圧力・振動・温度などの複数の感覚情報を統合して「触覚」を認知します。 触覚センサは、その中でも接触時の力や圧力の変化を検出するセンサの総称です。代表的な触覚センサには、FSR（感圧抵抗式）、静電容量式、面圧センサ、ロードセルなどがあります。
FSHubとは
FSHubは、FSR（感圧抵抗式センサ）などの圧力・力の変化を扱うシングルポイント触覚センサを、最大6CHまで同時に計測できる小型ハブです。
どのタイミングで、どれくらいの力が使われていたかを時系列で可視化し、条件や操作の違いを相対的に比較するためのツールとして設計しています。
また、ROS2に対応していますので、ロボットハンドの触覚フィードバック制御にも使用可能です。
特徴
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最大6CHのシングルポイント触覚センサを同時計測
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USB 1000Hz/ Bluetooth 100Hzの高速サンプリング
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外部トリガ入力で他機器と同期可能（QB-01 / LCHub / モーキャプ等）
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ROS2対応でロボットハンド触覚入力に適合
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手のひらサイズのコンパクト設計（腕・治具に取り付けやすい）
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CSV出力で解析ワークフローにそのまま利用可能
用途に応じて２つのモデルを用意
FSHub（標準モデル） | 研究・評価用途向け
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計測ソフトウェア・センサ付属の“すぐ使える”完成モデル
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指先力・接触圧の計測、可視化、記録がすぐに可能
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条件比較・操作評価・UX/HMI研究・技能伝承などに最適
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開発作業なしで、実験・評価にそのまま利用できる
FSHub‑ADK（開発・組込向け）
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ソフトウェア・センサなしの“開発者向け”モデル
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通信仕様書・Pythonサンプルコードを提供
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フィードバック制御、ロボットハンド、アプリ開発に最適
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製品・システムへの組み込み用途を想定
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※研究・評価用途でそのまま使う場合は標準モデルを推奨
応用例・ソリューション
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HMI / UX研究での指先力・操作評価
UI操作時の力の使われ方を比較し、操作性や負荷の違いを可視化
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工具操作・作業時の力の使われ方の比較
熟練者と初心者の違い、作業条件による違いをなど、力の使われ方を見える化
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技能伝承における力加減の見える化
「どれくらいの力で」「どのタイミングで」押しているかを共有しやすくする
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ロボットハンド・VR分野での触覚入力評価
接触検知、触覚フィードバック、HRIの入力データとして利用可能
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座面・インソールなどの接触圧評価
人体との接触部位における圧力変化を簡易に取得
いずれも「できたかどうか」ではなく、どのように力が使われていたかを比較する用途に適しています。
技術的補足（FSRの特性について）：
FSHubは感圧抵抗式センサを前提とした設計です。
FSRは “力の変化を相対的に比較する用途” に適しており、以下の特性があります。
・絶対値の高精度計測には向きません
・条件間の違い、相対比較、傾向把握に適しています
・接触条件により出力が変わるため、荷重キャリブレーションが有効です。
・高精度な荷重計測が必要な場合には、ロードセル等の使用を推奨します。
仕様
FSHub（標準モデル） ：
型式： FSHub
コントローラ部
適合センサ 感圧抵抗式センサ 約2kΩ～300kΩ (FSR, FlexiForce等）
入力CH数 6
サンプリング 最大1000Hz（USB有線接続時）、100Hz(Bluetoothワイヤレス接続時）
AD分解能 12bit
適合入力コネクタ JST製 PAP-02V-S
外部通信 USB・Bluetooth (COMポート通信)
外部トリガ入力 1shot（計測開始・終了時、LVTTL正論理, 100μs以上）
外形寸法 W52×D69.6×H20
質量 60g
電源 USB-Cコネクタより外部給電 DC5V, 約300mA
使用温度範囲 10～50℃（結露なきこと）
保管温度範囲 ０～70℃（結露なきこと）
計測ソフトウエア部
動作環境 Windows11
計測設定機能 データサンプリング、移動平均、外部トリガ設定等
データモニタ 時系列波形モニタ、3Dモニタ
データ計測機能 時系列データのCSVファイル保存
センサ部 （標準付属品 ※追加用の別売品もございます）
型式 ： FS-S400-1.5M
感圧部直径： φ５
センサ外径： φ7.6
センサ全長： 38mm
リード線 ： 1.5m 外径φ1の2平行線
先端コネクタ： PAP-02V-S
測定荷重 ： 対象物との接触条件による（指先の場合0.2～20N程度）
標準付属品：コントローラ1台、計測ソフトウエア1ライセンス、センサ6台
FSHub-ADK （アプリケーション開発キット）：
標準付属品：コントローラ本体1台
※通信仕様書、動作比較用ソフトウエア提供
※FSHubの計測ソフトウエアは使用できません。センサ、コネクタケーブル等は別売
予算価格帯（FSHub）
□ ～20万円台
☑ ～50万円台
□ ～100万円前後
□ ～200万円前後
□ 200万円台～
予算価格帯（FSHub-ADK）
☑ ～20万円台
□ ～50万円台
□ ～100万円前後
□ ～200万円前後
□ 200万円台～
ROS2 対応
ROS2（Robot Operating System 2）とは、ロボット用アプリケーションを開発するためのオープンソースのソフトウェアフレームワークです。
FSHubは、ロボット開発で広く利用される ROS2 に対応しています。
触覚データをROS2ノードとしてリアルタイムに配信でき、ロボットハンドの接触検知・触覚フィードバック制御・HRI（Human-Robot Interaction） などのアプリケーションに統合できます。
詳細なノード仕様、launchファイル、サンプルコードは GitHubで公開しています。
GitHub ： GitHub - SUGINO-EICHI-CORPORATION/fshub-ros2 · GitHub
対応環境
- ROS 2 Jazzy（Windows / Linux）
ライセンス: Apache 2.0
技術コラム
FSRの特性と計測時の注意点
FSHubは、FSR（感圧抵抗式センサ）を前提とした設計です。
FSRは軽量・薄型で扱いやすい一方、以下のような特性があります。
FSRの特性
絶対値の高精度計測には向かない
→ 抵抗値が接触条件に大きく依存するため、荷重の“正確な値”を求める用途には不向きです。
相対比較・傾向把握に適している
→ 条件間の違い、操作の違い、タイミングの違いを比較する用途に強みがあります。
接触面積・押し方で出力が変わる
→ 同じ力でも、指の角度や接触面積が変わると値が変動します。
荷重キャリブレーションが有効
→ 一定荷重を複数点で与えることで、用途に応じた補正が可能です。
感圧センサの簡易荷重キャリブレーション例
以下、資料をダウンロードください
ロードセルとの違い
ロードセル：高精度な絶対値計測向け
FSR：相対比較・傾向把握向け（軽量・薄型・安価）
FSHubは、FSRの特性を活かした 「力の使われ方の比較」 に最適化されています。
高精度な荷重計測が必要な場合は、ロードセルの使用を推奨します。
FAQ
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FSRで正確な力の値は測れますか？
→FSRは絶対値の高精度計測には向きません。 条件比較・傾向把握・タイミングの分析に適したセンサです。
比較的ローコストに製作が可能で、回路もシンプルに出来ることも感圧抵抗式の特徴です -
ロードセルとの違いは何ですか？
→ロードセルは高精度な荷重計測向け、FSRは相対比較・操作評価・接触検知向けです。 -
どのような用途に向いていますか？
→HMI/UX評価、工具操作の比較、技能伝承、ロボット触覚入力、接触圧の簡易評価 など、
力の使われ方を比較する用途に適しています。 -
キャリブレーションは必要ですか？
→用途によります。絶対値を扱う場合は簡易キャリブレーションが有効です。
相対比較のみの場合は必須ではありません。 -
ROS2には対応していますか？
→はい。FSHubは ROS 2 Jazzy（Windows / Linux） に対応しています。
触覚データをリアルタイムにROS2へ配信できます。 -
Bluetooth接続の遅延はありますか？
→USB接続より遅延は大きくなります。高速性が必要な場合はUSB接続（最大1000Hz）を推奨します。 -
6CHはどのように使い分けますか？
→指先・工具・接触面など、複数箇所の力変化を同時に取得できます。条件比較や操作分析に有効です。
